реклама
Відома на весь світ головоломка кубик рубіка була створена ще в 1981 році, але багато людей так і не навчилися збирати його. На допомогу в цій справі ентузіаст андреа фаверо створив робота для вирішення кубика рубіка. Робот працює на raspberry pi 4, використовує камеру, деякий код python, два серводвигуни і кроковий двигун і здатний вирішити головоломку менш ніж за одну хвилину.
Андреа фаверо поділився всім своїм методом на instructables, він використовував тільки готові компоненти і 3d-друк (плюс трохи фанери), а не виготовлені на замовлення друковані плати.
В роботі використовується стандартна камера raspberry pi camera v1.3 (модуль 5mp), яка підключається до порту csi (камери) плати за допомогою стрічкового. Деталі, надруковані на 3d-принтері, утримують камеру і двигуни поверх фанерного корпусу, в якому знаходиться плата pi. Також є кнопка включення / вимикання і два рк-дисплеї, які показують витрачений час і корисні повідомлення, такі як «куб готовий». Живлення обробляється парою понижуючих трансформаторів постійного струму, перетворюючи живлення 20 в в більш підходяще для pi і двигунів.
Комп’ютерний зір для pi з’явилися завдяки бібліотекам python cv2 (opencv) і numpy. Аналіз зображення з камери визначає кольори і їх розташування в розгорнутій моделі куба. Автоматичний баланс білого камери і посилення експозиції, фіксуються, щоб гарантувати узгодженість кольорів, що повертаються, а інформація про кольорові блоки передається алгоритму складання кубика. Мотори піклуються про обертання куба по різних осях, утримуючи нижній сегмент, щоб можна було вносити зміни.
Для бажаючих зібрати самим такого робота, фаверо виклав докладний посібник по збірці. Найскладніше в цьому посібнику, за заявою автора, це складний пошук самої плати raspberry pi 4, через поточний дефіцит компонентів у світі.
